Hijo de Francisco de Baraya y la Campa, prefecto de Girón y Antioquia, y de Rosalía Ricaurte, la vida militar le atrajo desde muy pronto.Después de incorporarse en el ejército del rey, alcanzó el grado de teniente en 1802, y en 1810 era ya capitán de la guarnición de Santafé. Los acontecimientos del 20 de julio de 1810 apresuraron a que Baraya dispusiera de una brigada de hombres a favor de la causa independentista. Poco más tarde, la Junta Suprema de Santafé proclamó la creación del batallón de voluntarios de la Guardia Nacional que puso al servicio del teniente coronel Antonio Baraya.
Logró la primera victoria de los independentistas frente a los realistas de Miguel Tacón el 28 de marzo de1811, en la denominada batalla de Palacé (Popayán). Luego de su entrada triunfal en Santafé fue ascendido al grado de brigadier del Ejército.
Cuando estalló la guerra entre federalistas y centralistas, Antonio Nariño, presidente de Cundinamarca y dirigente de los centralistas, le otorgó el mando de sus tropas, pero Baraya se pasó al bando contrario, uniéndose a la causa federalista junto con Francisco de Paula Santander. Baraya venció a los centralistas en Ventaquemada (Boyaca), en diciembre de 1812.
Después de su nombramiento como comandante general de las Provincias Unidas de Tunja, Baraya emprendió la huida al sur del país ante la persecución de las tropas realistas, fue derrotado por Nariño el 9 de enero de 1813. Durante la Reconquista fue fusilado por los hombres del Pacificador Pablo Morillo.
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